Koncem 13. století postoupil král území dnešního lanškrounska ke kolonizaci osadníkům německého původu, podle jichž dostala název i obec Petrovice (Petersdorf). Toto území včetně obce Petrovice bylo roku 1304 věnováno Václavem II. nedávno založenénu Zbraslavskému klášteru. Klášter však území dlouho neudržel a vyměnil ho za území bližší k jeho sídlu. Držitelé vsi se potom často střídali a v roce 1622 připadla obec Lichtensteinům, kteří ji drželi až do roku 1848, některé majetky až do roku 1945. Z doby vrchnostenského panství pochází i zaniklá patrovická tvrz, na jejímž místě byl později vystavěn vrchnostenský dvůr.

Koncem 19. století si petrovičtí občané postavili novou školu, kapli s vlastním hřbitovem a založili roku 1896 Sbor dobrovolných hasičů. V roce 1924 zde vznikla Kampelička a koncem 20. let byla v Petrovicí zavedena elektřina. Po vzniku Československé republiky dostali petrovičtí pozemkovou reformu původně najatá dvorská pole do svého vlastnictví. Postupně si pořídili zemědělské stroje a stali se členy družstevní mlékárny  ve Verměřovicích. Založili také ovocnou školku. Zde šlechtěné stromky pak vysazovali v aleji podél silnic i u chalup. Od roku 1924 tu působil ochotnický divadelní spolek "Jirásek", který každoročně uváděl až tři divadla.

Po roce 1948 se Petrovice změnily. Hodně lidí odešlo za zaměstnáním do průmyslu, soukromá hospodářství byla postupně včleněna do JZD. Mnoho chalup bylo přestavěno na rodinné domky, některé si chalupáři upravili na svá venkovská sídla. V roce 1982 byla tajně vysvěcena kaplička v Hůře. V roce 1991 se obec zapojila do programu Obnovy vesnice. O čtyři roky později v roce 1995 získala v této přehlídce vesnic první místo v kraji a třetí v ČR. V roce 1991 seznovu postavila a vysvětila kaplička v Hůře, která byla roku 1983 zbořena. V roce 1993 byl vybudován vodovod, na kretý byly napojeny téměř všechny domy v obci. Žije zde poměrně dost mladých lidí. Kéž se jim podaří předat odkaz našich předků i dalším generacím.